基于混凝土泵车工作原理与负载特性,建立了整机力学模型.通过理论分析,得到了泵车的倾翻条件与安全工作区域,并设计了安全系数计算模型.通过支腿压力、开度等实时反馈信息,基于安全系数计算模型,搭建了泵车主动分级防倾翻控制系统,实现任意工况下泵车作业的稳定性判断,并根据安全系数大小对泵车的执行机构进行主动分级控制,有效防止泵车倾翻.样机验证结果表明:主动防倾翻控制系统可以实时掌控泵车的安全状态,在不同的安全等级下准确地对臂架等执行机构进行主动干预,确保施工安全.
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