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摘要
本项目以STM32F103作为核心控制器,研究六足爬行机器人的设计实现,对六足机器人的机械结构和控制系统提出了相应的设计方案。构造了整个机械系统,机械系统由外框架以及STM32控制板组成,外框架由PCB板以及SG90舵机构成,控制系统包括STM32、舵机驱动、电源管理和外围拓展模块;根据项目要求编程,调试。六足机器人处理相应的指令并输出控制舵机运作的PWM波,完成程序编写后,通过示波器观察PWM波的波形;搭建起相应的硬件平台,观察系统运作的协调性。本项目完成的是程序设计,相应外围模块搭建以及控制18路舵机的算法,最终完成了以三角步态为控制基础的六足爬行机器人。
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