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摘要
本实用新型涉及一种拉线式串行机械手,包括腕关节二个自由度、肘关节一个自由度和肩关节二个自由度。机械手整体结构包括底座驱动箱、关节杆和关节传动机构。每个自由度的驱动电机安装于机械手的底座驱动箱,用操纵拉线将电机的动力传递给机械手,克服了安装于机械手臂上的电机重量对机械手承载能力和运动灵活性的影响；通过每个独立驱动电机的正反转,实现机械手每个自由度的正反运动,使拉线在运动过程中,总是保持拉紧的状态,解决了线驱动过程中只能拉伸不能压缩的单向性；本实用新型通过巧妙地配置滑轮的大小和位置,有效地克服了并行线驱动过程中的驱动范围小,线之间容易干涉的缺点。
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