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摘要
本发明公开了一种欠驱动支撑腿助力外骨骼的自适应鲁棒力控制方法及装置。该控制方法包括：建立物理模型并转化为状态方程；物理模型包括人机接口模型、运动模型、完整约束模型；获得欠驱动支撑腿助力外骨骼的参考位移；获得外骨骼的实际角度值和背部接触处的实际位移；将实际位移和参考位移作为输入量,下层位置跟踪控制器的输出为电机驱动力矩；将电机驱动力矩转化为控制电流控制电机的输出力矩,带动欠驱动支撑腿助力外骨骼的各个关节旋转。本发明在电机数目少于外骨骼运动自由度数目的情况下,有效克服了欠驱动支撑腿助力外骨骼的多关节强耦合和模型不确定性的影响,实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果,具有较强的应用价值。
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