基于转换控制定律的倒立摆控制器设计(英文)

作者：李春桃; 李冬

来源：应用数学, 2010, (03): 496-500.

• 倒立摆系统
• 非线性控制
• 鲁棒性
• 转换控制定律 Inverted pendulum system
• Nonlinear control
• Robustness
• Switching control law

本文研究倒立摆的控制器设计.运用控制转换定律和Lyapunov第二方法,有效解决了由钟的分离角和控制系统中小车的置换引起的强非线性和强耦合性难题.并证明该控制器对由摆的长度和质量以及小车的质量等参数决定的非线性摩擦系数的变化具有强鲁棒性.最后,仿真实验结果证明了该控制器设计的可行性.

• 单位
  华中科技大学; 华中科技大学武昌分校