基于记忆模拟退火和A*算法的农业机器人遍历路径规划

作者：马全坤; 张彦斐; 宫金良^*

来源：华南农业大学学报, 2020, 41(04): 127-132.

• 农业机器人
• 遍历路径规划
• 记忆模拟退火
• A*算法

【目的】解决农业机器人大田作业时遍历路径规划的问题。【方法】提出一种记忆模拟退火与A*算法相结合的遍历算法。首先通过记忆模拟退火算法搜索出任务最优目标点行走顺序,然后使用A*算法进行跨区域衔接路径规划。【结果】仿真试验结果表明,该算法规划的遍历路径曼哈顿距离比传统模拟退火算法减少了9.4%,遍历路径覆盖率能达到100%,重复率控制为4.2%。【结论】记忆模拟退火通过为传统模拟退火算法增加记忆器,增强了跳出局部最优陷阱的能力,提高了算法所得解的质量。该研究结果可为农业机器人遍历路径规划提供理论基础。

• 单位
  山东理工大学