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摘要
以国产某型号六轴工业机器人为研究对象,针对六轴机器人关节空间的轨迹规划问题,提出了一种基于改进萤火虫算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法。首先,由给定的机器人末端路径点求逆运动学得到关节空间下的路径插值点。然后,在速度约束条件下,利用萤火虫算法对插值结果进行优化,使得机器人具有最优运行时间。通过与传统萤火虫算法对比,改进后算法的收敛速度和精度都有明显改善。最后,应用MATLAB软件仿真出机械臂运动位置、速度、加速度曲线,并用实体机器人验证。结果表明,该方法使得机械臂具有更短的运行时间,稳定性更高。
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