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摘要
针对日益增多的脑卒中和各种原因导致的下肢运动功能障碍患者的康复训练需求，基于一种末端牵引类型的卧式下肢康复机器人，分析了机器人系统的总体设计，运用D-H参数法建立人腿与机器人的运动学模型和映射关系，得出人机一体化模型，结合现代康复理论设计了多种康复训练动作与模式，辅助下肢运动障碍患者进行髋、膝、踝关节的单个或组合训练；通过直抬腿康复动作实验，采集电机编码器采集机器人关节位置跟踪情况，进行误差分析，结果符合预期，康复训练动作规划满足要求。
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单位河南科技大学; 机电工程学院
