雅可比矩阵在机器人运动中的应用

作者：纳文; 张世强; 曹越琦; 孙华飞

来源：北京理工大学学报, 2020, 40(05): 576-580.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2017.168

• 雅可比矩阵
• 逆运动
• 可操作度
• 梯度下降法

利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础.

• 单位
  北京理工大学