一种基于非地图元素过滤的高精度地图构建方法

作者：李巍华; 李伟

来源：2021-07-07, 中国, ZL202110770937.7.

本发明公开一种基于非地图元素过滤的高精度地图构建方法,包括：S1、采集点云数据；S2、对点云数据进行预处理；S3、根据是否为第一帧点云,进行点云地图初始化；S4、利用正态分布变换匹配得到位姿变换矩阵后,将该位姿变换矩阵应用到新的观测点云上,配准前后两帧点云以进行局部拼接地图；S5、得到点云地图的栅格化表示并把第一次更新的栅格初始化其占据栅格概率为一默认值；否则基于观测到的栅格占据与否,更新自由状态计数器,并用计数器值作为权重,重新计算占据概率,设置稳定自由栅格,并将稳定自由栅格内的点云标记为非地图元素,删除稳定自由栅格内的点云,得到滤除了非地图元素的地图。本发明能够实时构建滤除了非地图元素的高精度地图。

• 单位
  华南理工大学