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摘要
本发明公开了一种基于侦察定位任务的无人机编队轨迹优化方法,包括：基于二维平面直角坐标系构建机载雷达运动模型和测量数据模型；基于测量数据模型对机载雷达的到达角AOA进行CRLB分析,以推导CRLB公式；对无人机进行性能分析,以确定无人机轨迹规划所受到的限制条件；基于CRLB公式确定无人机轨迹规划算法的目标函数；基于限制条件,利用粒子群优化算法对目标函数进行迭代求解,得到无人机群的编队轨迹最优位置。该方法可以针对目标定位、侦察任务的无人机协同航迹智能地规划出无人机编队的轨迹路线,极大地提高了无人机合作定位多目标任务的定位精度,对时变环境及目标具有更好的鲁棒性。
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