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摘要
针对超声电机驱动的控制力矩陀螺框架伺服系统具有强非线性、参数摄动和多源扰动力矩等问题，在系统建模和分析的基础上，采用了一种混合积分滑模变结构控制器，在保证框架速度控制快速响应的同时，提高了系统在多源强耦合扰动力矩下的鲁棒性。针对滑模抖振问题，引入了一种滑模观测器补偿框架系统的多源扰动力矩，减小系统不确定项的影响，进而减小滑模切换增益，达到抑制抖振的目的。仿真和实验结果表明，提出的控制力矩陀螺框架速度控制策略可有效抑制滑模控制系统的抖振现象，在多源扰动力矩的影响下，框架系统具有较强的鲁棒性。
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