针对绳索驱动蛇形机器人所需驱动电机数目过多,控制困难且驱动空间至操作空间运动强耦合问题,提出一种基于关节联动的主被动混合蛇形机器人连接方法。首先,分析联动构型的运动特性并设计了远近端联动方案,研发出二自由度的联动关节;而后建立其D-H参数模型,求解其正逆运动学,推导末端位姿和驱动腱绳长度的映射关系;最后,在MATLAB仿真环境中进行运动学分析,验证了模型建立的正确性,同时也仿真得到机器人末端可达工作空间,满足了任务设计需求。
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