基于Adams的自行走式缠绕包装机器人包装膜固定装置的设计与运动学仿真

作者：石亚磊; 王良文^*; 刘一扬; 李伟玮; 李飞飞; 李梓鹏

来源：机械传动, 2023, 47(05): 38-44.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.05.007

• 包装机器人
• 缠绕包装
• 包装膜固定装置
• 建模
• Adams仿真

缠绕包装广泛应用于物流运输包装中。开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步，而开发该机器人的关键是包装膜固定装置的设计。提出了一种用于自行走式缠绕包装机器人的包装膜固定装置，包括气缸驱动关节臂、夹持翻转机构、压带切断机构、胶带展开机构等。在根据工作要求进行机构设计的基础上，采用SolidWorks对结构进行三维建模，并通过Adams对其进行多体运动学分析，验证了机构的可行性。仿真结果表明，夹头的运行轨迹符合规划路径，达到了设计要求。研究为后续缠绕包装机器人的实用化提供了依据。

• 单位
  郑州财经学院; 机电工程学院; 郑州轻工业大学; 河南中烟工业有限责任公司