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摘要
路径规划作为机器人技术研究领域的一项关键技术，近年来被广泛应用于智能物流、智能家居、海上搜救、巡航等领域。一个具备优秀路径规划能力的机器人不仅能够在充满障碍的环境中快速规划出一条安全且平滑的路径，还能保证这条路径在某项评价指标上达到最优。以移动机器人作为应用载体，针对A*算法在静态障碍环境中的全局路径规划问题与动态窗口法在动态障碍环境中的局部路径规划问题进行了深入研究分析，并对这两种算法进行了相对应的改进、融合及通过Python环境下的仿真测试，测试结果验证使这两种算法的优势得到互补，解决了单一算法一直无法解决的实时避障能力差与全局搜索能力差的问题。
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