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摘要
设计一种拥有弧形腿与桨鳍结合的水陆两栖仿生机器人，提出一种水陆两栖机器人的水下步态映射函数，以期望机器人获得与海龟类似的推进方式。依据海龟的形态结构和运动形态，以Hopf振荡器为基本神经元建立六条腿全耦合式拓扑结构的中枢模式发生器（CPG）神经网络。对CPG输出信号以及机器人水下步态映射函数进行分析、优化实现参数的可调性及各步态间转换的平稳性。最后通过仿真与实验验证并生成水下步态生成的转换图，证明了优化后的步态CPG输出信号以及机器人水下步态映射函数的可行性。
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单位机电工程学院; 武汉工程大学
