随着食品行业产量的不断增加,及用人成本的不断升高,急需高效、低成本的码垛机器人。根据食品包装箱码放的现场要求,设计了一台基于平行四连杆机构的四自由度码垛机器人。采用D-H法推导出了其正、逆运动学方程,从而得到了各关节的速度与加速度的数学方程,然后运用ADAMS软件建立了虚拟样机模型,得到了末端执行器的位移、速度与加速度的仿真曲线。验证了运动学理论分析的正确性,为食品包装箱码机器人的选型、轨迹规划及控制系统的设计提供了有效的理论依据,为码垛机器人大范围应用于食品工业提供了有效的技术支持。
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