6-SPS型并联机构正向求解研究与仿真

作者：刘延斌; 韩秀英; 许晖

来源：系统仿真学报, 2006, (08): 2244-2246.

DOI：10.16182/j.cnki.joss.2006.08.046

• 并联机器人
• 运动学正解
• 广义逆
• 非线性方程组 parallel manipulator
• direct kinematics solution
• pseudo inverse
• nonlinear equations

研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此基础上,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。

• 单位
  中科院长春光机所; 机电工程学院; 河南科技大学; 天津理工大学