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摘要
本发明公开了一种基于深度相机的机械臂抓取系统,包括计算机、深度摄像头、机械臂、AGV小车、遥控器。计算机搭载并运行ROS；深度摄像头与计算机相连；机械臂包括六轴机械臂和夹爪,夹爪安装于机械臂末端；AGV小车上方平台搭载六轴机械臂,遥控器与计算机相连。还提供相应的抓取方法。本发明系统基于ROS体系构建,可准确识别并定位目标物体的位置坐标,控制AGV小车移动和控制六轴机械臂自动抓取目标物体。操作者操控遥控手柄控制AGV小车到达目标物体抓取范围内,计算机通过深度摄像头获取目标物体的图像,图像经算法处理计算出目标物体最佳抓取点的位姿和位置坐标,计算机发送抓取指令到机械臂,机械臂自动抓取目标物体。
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