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摘要
为提高智能车的换道避撞能力,以五次多项式为基础,建立了考虑路面附着、智能车和障碍物的纵向距离和道路的利用效率的换道避撞模型。为保证智能车对规划路径的跟踪能力,引入可拓理论来对智能车在不同行驶工况下进行切换控制,在低速高附着工况下采用预瞄PID控制,在保证跟踪精度的条件下,提高避撞实时性。在高速低附着工况下采用MPC控制,通过约束控制保证车辆避撞的安全性。利用Matlab/Car Sim建立联合仿真环境,分别在低速高附着路面与高速低附着路面两种典型工况下对智能车的换道避撞路径跟踪进行仿真验证。结果表明:通过可拓算法对智能车在不同工况下的路径跟踪进行切换控制,在保证跟踪精度的前提下,提高了智能车在低速高附着工况下的换道跟随求解实时性和高速低附着工况下的车辆稳定性。
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