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摘要
传统地下移动装备自主导航主要依靠预先建立的静态地图做出全局路径规划，在遇到突然出现的障碍物时容易产生振荡的轨迹，导致行驶路线无法被执行。为解决上述问题，提出了在全局路径规划的基础上增加改进TEB(Time Elastic Band)局部路径规划，并对TEB算法增加曲率约束、急动度约束、末端平缓约束和能耗约束，以适应地下巷道环境。试验结果表明：改进TEB算法产生了适应度更高的轨迹，有效地缩短了路径长度，降低了速度的跳变；优化后的路径平滑性得到提高，与目标点的偏差减小，并在运行效率方面比传统TEB路径规划有所提高，改进前的平均路径代价值为23.09，改进后的平均路径代价值为10.19，总体代价值降低了55.87%。
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