面向在轨智能装配的太空桁架结构编码与靶标系统设计

作者：胡佳兴; 赵常捷; 郭为忠^*

来源：机械工程学报, 2021, 57(15): 15-22.

• 太空桁架
• 在轨智能装配
• 桁架组件编码
• 靶标设计

太空桁架在轨装配目前主要依靠值守空间站的航天员完成,开展在轨智能装配作业是未来发展趋势。针对可拓展太空桁架的在轨智能装配问题,对前期所研制新型桁架结构进行装配信息定义,建立桁架装配体编码规则和数据结构,定量描述不同基本单元的特征差异、位姿差异与连接关系,实现杆件和多头球点两类基本单元的独立编号;基于机器人视觉装配作业要求,设计出一套用于存储和提取桁架装配信息的靶标系统,实现桁架基本单元编码与靶标ID之间的映射,将桁架组件的识别与装配信息的提取过程转化为靶标的识别与靶标映射表的检索过程。5 m直立桁架仿真算例验证了所提方法的可行性和有效性。

• 单位
  机械系统与振动国家重点实验室; 上海交通大学