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摘要
本发明设计一种单电机驱动的机器人行走机构,包括外壳、设置在所述外壳内的蜗轮蜗杆驱动机构、与所述蜗轮蜗杆驱动机构的输出端相连接的曲柄连杆机构、设置在所述曲柄连杆机构末端的弹性足底,所述的蜗轮蜗杆驱动机构包括电机、输出轴、相啮合的蜗杆、蜗轮、所述的电机通过联轴器与蜗杆驱动连接,所述的输出轴与蜗轮同轴连接；所述曲柄连杆机构包括曲柄、连杆、连架杆、机身连接杆,所述的曲柄的一端连接输出轴,另一端与连杆上端转动铰接,所述的连架杆一端与机身连接杆转动铰接,另一端与连杆中部转动铰接,所述机身连接杆的另一端用于连接机身。本发明结构简单、控制容易且兼具稳定性和鲁棒性,与人类足底轨迹类似,可实现直线行走,具有减震及适应复杂地形的优点。
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