科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
提出一种新型的过约束2RPU+UPU机构,该机构的两个RPU分支一共提供了4个约束,但由于机构运动副的特殊布置,其中的两个约束为过约束。机构中的UPU分支为机构提供了一个约束力。建立该机构的速度约束方程,并基于此分析了该机构的自由度。建立该机构的几何约束方程,确立表达机构末端位姿的独立运动参数。导出机构上平台的位姿、速度和加速度耦合关系。求解该机构的运动学反解、速度、加速度,建立机构RPU分支和UPU分支详尽的运动学模型。基于虚功原理和该机构的运动学模型建立该机构的动力学模型,并采用Matlab软件对该机构动力学进行模拟仿真,模拟结果表明理论结果完全正确。所用的方法同样适合于其他过约束并联机构...
- 单位
