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摘要
本发明公开了一种基于边界与力反馈的机械臂书法书写系统及方法,所述书写系统包括：视觉部分,用于获取给定字体的图像信息,确定机械臂末端落笔点、提笔点的坐标和力反馈部分的期望力；机械臂部分,用于根据机械臂末端落笔点和提笔点的坐标控制毛笔末端位置和毛笔末端与书写纸板的接触力；力反馈部分,用于实时测量毛笔末端与书写纸板的接触力的大小并反馈到机械臂部分；处理器部分,用于图像处理和机械臂部分驱动毛笔末端的轨迹和与书写纸板的接触力。本发明使用视觉与力控结合的方法,使机械臂在完成书法字体书写的同时,自主调节笔端与纸面接触力的大小,达到模仿书法力道变化的效果,可广泛应用于机器人教学,工业机械臂雕刻等领域。
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