基于双向同步A*算法的AGV路径规划仿真研究

作者：秦珅; 曹冲振^*; 李赫; 鹿国庆; 王洪祥

来源：包装工程, 2019, 40(21): 159-166.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.21.023

• 双向同步A*算法
• 启发函数
• 路径最优
• 出行复杂度

目的解决A*算法在搜寻过程中查询的节点非常多、耗时较多等问题。方法通过对传统A*算法进行改进,得到改进双向同步A*算法,使算法从起点和终点同时搜索路径,并且对启发函数进行改进。为验证改进算法效果,以仓储AGV为例进行二维与三维仿真。结果改进双向同步A*算法在不同的地图下,耗时分别减少了39.1%,34.3%,34.6%,搜索节点最多减少了140,路径长度基本一致。结论改进双向同步A*算法较传统A*算法能够更加高效地规划出最优路径,兼顾路径最优和出行复杂度低,提高了检索效率,能够有效解决查询节点多、耗时多等问题。

• 单位
  山东科技大学; 电子工程学院