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摘要
基于混沌麻雀搜索算法(Chaos Sparrow Search Algorithm)具有精度高，搜索能力强，收敛速度快等优点，提出一种将CSSA应用于多自由度机械臂逆运动学解的新方法。以空间3R机械手为例：首先用螺旋理论进行正向运动学建模并通过3R机械手空间几何关系，将关节空间划分为4个只有唯一逆解的子空间；其次通过雅可比矩阵行列式为0的方法求出3R机械手奇异位置；最后建立仿真，以各子空间边界作为约束条件，将子空间内的逆运动学求解转换为CSSA算法有约束寻优；验证CSSA算法求逆运动学解中的可行性；仿真结果表明，CSSA算法可精确求出3R机械手的所有逆运动学解，算法具有稳定性，收敛速度快且不受奇异性的影响。
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