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摘要
车辆的稳定性一直以来是车辆安全研究的重要问题，车辆在紧急变道或者避障等极端工况下非常容易失去稳定性。首先，根据车轮刷子理论，建立匹配机械弹性车轮(Mechanical elastic wheel,MEW)的纵向和侧偏力学模型。接着，为了深入研究装备MEW的分布式驱动电动汽车的横向稳定性，提出一种分层控制结构。为了提高滑模控制器的鲁棒性，上层控制器采用积分联合终端的滑模控制器，通过获得期望的横摆力矩来提高车辆的横向稳定性。在下层控制器中根据采用全轮纵向力轴载比例分配模式，以前、后轴载估计值为比例分配各轴总的驱动力与横摆力矩。建立匹配MEW的车辆动力学模型，通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真对分层控制结构进行了多种复杂工况下的验证。仿真结果表明，提出的控制算法能够有效地提升装备MEW车辆的横向稳定性。
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