机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析

作者：张子建; 杜云鹏; 韩少杰; 尚恺; 左堃罡; 董洋洋

来源：机械传动, 2019, 43(10): 92-96.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.10.018

• 机械臂
• 柔性关节
• 串联弹性驱动器
• 弹性曲梁

串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性。

• 单位
  南京航空航天大学; 航天学院