针对绳索驱动机器人的刚度问题进行了研究。分析了绳索驱动并联机器人的静力学模型，推导出了机器人的刚度解析表达式；在此基础上，给出了绳索-弹簧混合驱动机器人的静力学模型和刚度解析表达式；通过实例仿真分析了两种机器人的刚度分布规律。研究结果表明：和4根绳索驱动机器人相比，3根绳索1根弹簧混合驱动机器人在各方向上的刚度值分布更均匀，具有较好的操作性能，为后续的轨迹规划和控制方法提供了依据。
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