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摘要
针对实际复杂交通运行环境中自动驾驶车辆整车级测试成本高、周期长、覆盖度低、缺乏完善工具链等难题，分析了自动驾驶测试与评价技术7大领域的研究现状，展望了未来发展方向，具体涵盖了自动驾驶车辆仿真测试技术、交通流仿真测试技术、硬件在环测试技术、场地测试技术、智能性评价技术、测试评价工具链与体系构建、认证与潜在缺陷检测技术等。在自动驾驶车辆仿真测试方面，分析了自动驾驶仿真测试软件、车辆动力学模型、测试背景车交互行为模型、云控平台监管的仿真测试与车辆仿真系统标准化的研究现状，总结了自动驾驶车辆仿真测试目前存在的主要问题；在自动驾驶交通流仿真测试方面，总结了测试背景车驾驶风格模型、交通流建模与仿真、交通场景生成方法和加速测试方法的研究现状，展望了自动驾驶交通流仿真测试的未来发展趋势；在硬件在环测试技术方面，总结了人-车-路-环多维数字孪生测试和自动驾驶车辆整车级系统平台构建方法，概述了高清摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等典型传感器数据与车车/车路通信信号的模拟技术；在场地测试技术方面，综述了封闭场地测试、开放道路测试与高速公路测试相关测试场、测试标准和关键技术的发展现状；在智能性评价技术方面，从自动驾驶智能性概念、场景复杂度量化和评估、自动驾驶智能性评价体系与社会合作性评价方法四方面介绍自动驾驶智能性评价方法的研究现状；在测试评价工具链与体系构建方面，主要从测试评价工具链技术、自动驾驶测试评价体系、自动驾驶测试标准现状三方面介绍了自动驾驶测试评价标准体系现状；在认证与潜在缺陷检测技术方面，从自动驾驶缺陷的定义、致因分析、缺陷分类、缺陷检测等方面综述了目前自动驾驶的缺陷检测方法，总结了自动驾驶车辆安全保障面临的挑战。研究结果表明：自动驾驶测试评价技术虽已取得较大进展，但测试评价标准体系仍不完善，现有测试工具与方法难以满足L3级及以上自动驾驶车辆测试需求；虚拟仿真与数字孪生技术发展应用水平较低，在拟真度、测试效率与整车级测试能力方面存在诸多不足；未来需进一步加强全场景、高保真建模技术与实时仿真软件研发，建立虚实交互的在线加速孪生测试系统，研究自动驾驶全栈危险测试场景生成和加速测试方法，整合自动驾驶测试技术和工具，形成自动驾驶测试评价的工具链，完善标准规范。
