一种四自由度机器人的运动学研究及仿真

作者：周宏菊; 王鹏

来源：轻工科技, 2013, (08): 84-86+99.

• 四自由度装配机器人
• 虚拟样机
• 运动学分析
• 仿真

采用D-H法建立所设计四自由度装配机器人运动学方程,并利用ADAMS软件进行运动学仿真。通过MAT LAB7.1对理论分析结果进行可视化处理,得到可达工作空间,并将其结果同ADAMS仿真结果进行比较,验证机器人理论分析的正确性。

• 单位
  陕西国防工业职业技术学院; 中国科学院西安光学精密机械研究所