条件触发MPC在飞行器控制中的应用研究

作者：赵熙临; 刘斐; 常雨芳; 吴胧胧

来源：控制工程, 2018, 25(12): 2203-2209.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.160881

• 模型预测控制(MPC)
• 条件触发
• 飞行器
• 姿态控制

提出了一种基于条件触发机制的模型预测控制算法,旨在解决传统模型预测控制(MPC)在线滚动实施过程中计算复杂度过高的问题。首先,针对传统MPC在线计算复杂度约简问题,引入条件触发机制,拟通过控制变量与输出变量状态的判断,进行MPC在线滚动计算过程的选择触发,并对基于条件触发机制的MPC执行过程进行了描述;然后,以Qball-X4四旋翼飞行器为实验平台,构建飞行器姿态控制数学模型;最后,通过对飞行器轨迹跟踪控制过程的仿真,验证了本文所提算法的可行性和有效性。

• 单位
  电子工程学院; 湖北工业大学