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摘要
目前常规的多轴平台功能单一，不具备图像检测能力，扩展性较差，无法满足目前小批量多种类的定制化生产需求，为此开发一种基于机器视觉与Codesys的多轴柔性平台。平台为模块化设计，集成螺丝锁附、点涂胶、移栽、耐久性测试等工艺，可根据不同应用场景灵活选用。以AM400为主控制器，对EtherCAT总线伺服进行高精度多轴联动控制，Codesys可采用G代码实现圆弧插补、螺旋插补及电子凸轮等多轴联动。平台搭载机器视觉，用于实时监测和识别工件的位置、形态、大小等信息。智能电批实现拧紧力矩值的高速实时检测和高精度控制。上位机采用C#语言开发，视觉拍照结果实时显示，能够对平台进行手/自动控制，可视化集中监控等。支持各种通信协议，快速构建柔性生产网络，通过物联网把数据上传至云平台。实践结果表明，螺丝锁付机械手精度为0.063 mm，上料模块精度为0.03 mm，节拍达到2.5 s，均高于产品生产需求。该柔性平台示教简单、性能稳定，自动化和智能化程度较高，可通过快速更换智能元器件，满足一机多用的柔性化生产需求。
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