基于单目视觉的姿态自动测量方法

作者：劳达宝; 张慧娟; 熊芝; 周维虎

来源：光子学报, 2019, 48(03): 165-171.

• 单目视觉
• 姿态测量
• EPnP
• SoftPOSIT
• 立体靶标

提出一种将EPnP算法和SoftPOSIT算法融合的单目视觉姿态自动测量方法.首先,利用EPnP算法计算得到立体靶标的位姿参数,并将该位姿参数作为SoftPOSIT算法的迭代初始值带入.其次,将SoftPOSIT算法计算位姿的的迭代过程与立体靶标结合,实现姿态的自动测量,并仿真验证了拓扑确定位姿的有效性.最后,为了验证姿态测量结果的精度,以高精度二维转台为基准,将立体靶标安装在二维转台中,通过控制转台转动角度得到靶标姿态的测量数据.实验结果表明,当转台转动角度在[-20°,20°]时,靶标姿态角α的测量结果标准差为0.20°,姿态角β的测量结果标准差为0.27°.

• 单位
  中国科学院光电研究院; 湖北工业大学