船用批量换乘吊篮减摆装置的设计及动力特性

作者：王建立; 王生海^*; 孙玉清; 毕坚裔; 李昊霖

来源：船舶工程, 2022, 44(07): 89-108.

DOI：10.13788/j.cnki.cbgc.2022.07.14

• 波浪补偿
• 主动防摆控制
• 动力学仿真
• 绳驱动
• 伺服控制
• 船用吊篮

救助船在海上使用吊篮进行伤员转移时，船舶在波浪作用下使吊篮发生大幅摆动，为避免吊篮摆动对伤员造成2次伤害，设计了一种绳驱动刚柔混合型吊篮减摆控制系统，并基于达朗贝尔原理建立了系统的动力学精确模型，将刚柔混合模型应用到船用吊篮减摆控制与仿真中。仿真结果表明：驱动绳索的各个指标是平稳连续的，数值的变化也都在合理范围内。通过加装刚性球铰式伸缩套管，吊篮的4根控制绳索受力分别减小了约24.1%、23%、26.4%及25.1%，确保了吊篮系统的安全性。该船用吊篮减摆装置能够实现船舶主动运动的补偿，具有良好的摆动抑制效果。

• 单位
  渤海船舶重工有限责任公司; 大连海事大学