异构无人艇与尾座无人机分布式鲁棒牵制协同控制

作者：刘昊; 刘德元; 高庆^*; 吕金虎

来源：指挥与控制学报, 2023, 9(06): 717-725.

• 异构编队系统
• 无人艇
• 尾座无人机
• 牵制控制
• 鲁棒编队控制

针对无人艇和尾座无人机组成的异构编队系统在外界扰动和参数不确定性影响下的协同控制问题开展研究.基于牵制控制思想,设计了一种异构无人艇与尾座无人机分布式鲁棒牵制协同控制器,利用Lyapunov稳定性理论证明了在复杂干扰下全局闭环控制系统的鲁棒稳定性.通过仿真案例验证了所提方法的有效性.

• 单位
  自动化学院; 北京航空航天大学