气动人工肌肉驱动的肘关节辅助机器人迟滞补偿

作者：秦岩丁; 徐圆凯; 韩建达^*

来源：机器人, 2021, 43(04): 453-462.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.200534

• 气动人工肌肉
• 外骨骼
• 辅助机器人
• 迟滞补偿

面向上肢康复与辅助运动,研制了一款基于气动人工肌肉(PAM)柔顺驱动的肘关节辅助机器人.气动人工肌肉的迟滞非线性极大降低了系统的运动精度.常见的基于离线辨识的迟滞补偿方法不能很好地适应系统状态的变化.本文提出了一种将直接逆模型法与改进的自适应投影(MAP)算法相结合的自适应迟滞补偿策略:基于直接逆模型法,使用Prandtl-Ishlinskii模型创建系统的逆迟滞模型,并以该模型为迟滞补偿器;使用MAP算法实现逆迟滞模型参数的在线辨识.这种方法无须离线建模与求逆,且无须针对不同的轨迹调节控制器参数.实验结果表明,与PID(比例-积分-微分)控制器与自适应投影(AP)算法相比,该方法有效地补偿了系统的迟滞,暂态过程的调节时间与超调量明显优于前面2种方法,闭环系统能够很好地跟踪阶跃与幅值衰减的正弦信号等不同类型的运动轨迹.

• 单位
  南开大学