科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对水面清污机器人对漂浮目标的检测问题,提出了一种将三维激光雷达点云数据与视觉信息融合检测的方法。首先,视觉识别部分采用CornerNet-Lite目标检测网络,通过对大量样本的训练实现水面漂浮物的检测,得到候选目标的种类和置信度。然后,通过相机和激光雷达的标定将激光雷达三维点云数据投影到二维像素平面,并根据相对像素面积大小的概念定义了激光雷达检测目标物的置信度。最后,调整激光雷达和相机检测目标置信度权重比例,构成新的判定置信度,并通过比较判定置信度和设定阈值的大小来判断是否检测到目标。试验结果表明,该方法比单独使用CornerNet-Lite算法的检测准确率更高,消除了水面倒影和波纹的影响,降低了虚警率。
- 单位
