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摘要
由于多智能体系统在许多领域中的应用，比如：机器人系统的编队控制、无人机的协作控制、卫星群的姿态调整、传感器网络的目标跟踪等，多智能体系统的分布式协调问题在过去的十年里受到了包括应用数学、统计物理学、生物学、通信、系统与控制、计算机科学等不同领域的研究人员的广泛兴趣。本文研究了两类多智能体系统的分布式协调问题――一致性和包围控制。主要内容包括以下四个部分。 1.针对由一阶和二阶积分器智能体构成的异质多智能体系统，深入细致的研究了其一致性问题。首先，应用图论、李雅普诺夫理论和拉萨尔不变集原理，分别研究了通信拓扑是无向连通图和领航者―跟随者网络下的异质多智能体系统的一致性，得到解决一致性问题...
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