基于扩展卡尔曼滤波的无人直升机姿态解算

作者：赵佳^*; 沈周; 周智恺; 冀明; 丁树庆; 张军

来源：南京师范大学学报(工程技术版), 2018, 18(04): 9-12.

• 扩展卡尔曼滤波
• 姿态解算
• 无人直升机

针对某型无人直升机飞行过程中振动较大,姿态难以精确获取的问题,采用扩展卡尔曼滤波技术进行解算.该方法以惯性测量单元的角速度和加速度的比力作为输入,并通过振动数据的融合,实时获取姿态信息,有效降低了无人直升机振动对姿态精度的影响.仿真和实际飞行验证了该方法的有效性.

• 单位
  自动化学院; 南京师范大学; 南京模拟技术研究所