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摘要
随着科技的进步，自动驾驶的发展如火如荼，作为其关键技术之一的定位与建图方法目前主要依赖于全球定位系统（Global Positioning System, GPS），这类方法易受天气以及高层建筑物的影响。考虑到现有方法的局限性，文章提出了基于激光雷达的轻量化定位与建图方法，该方法主要由前端配准、回环检测、后端优化、建图等四个部分组成，通过以上几个部分对采集到的周围环境的数据进行提取、匹配、识别、优化，得到兼具精度和鲁棒性的定位与建图效果，为自动驾驶的感知、规划、决策、控制等建立基础。
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