智轨电车自动驾驶横向控制研究

作者：刘小聪; 周胜; 肖磊; 彭京

来源：控制与信息技术, 2023, (05): 19-24.

DOI：10.13889/j.issn.2096-5427.2023.05.004

• 智轨电车
• 自动驾驶
• 横向控制
• 二次优化

为解决智轨电车在自动驾驶横向控制中存在的车辆抖动与横向控制偏差大问题，保证其在道路上的稳定行驶和安全变道，文章通过研究智轨电车自动驾驶横向控制中的道路重构过程，提出了一种基于二次优化的道路重构方法，设计了基于智轨电车的自动驾驶跟踪控制器，并建立了智轨电车动力学模型进行仿真和实车验证。结果显示，在转弯过渡阶段，路径跟踪的仿真轨迹偏差为±4.8 cm，实车实验轨迹偏差为±5 cm；在高速直行阶段，实车轨迹偏差±0.2 cm，这表明车辆理论模型与实际车辆具有较好的一致性，且车辆自动驾驶过程能很好地跟踪预设轨迹。