多机器人系统为社区老年人的健康管理提供了一个灵活便捷的平台。为提高护理效率，多机器人协同任务分配是亟需解决的关键问题。综合考虑机器人行程代价、时间偏差代价和任务收益，提出了一种考虑任务时间窗的改进型遗传任务分配算法。设计表示任务和机器人分配信息的双编码染色体，充分利用搜索解空间，并基于有向图方法检测和修复可能出现的死锁。仿真结果表明，提出的改进遗传算法可有效解决健康管理机器人协同任务分配问题，且得到的解优于传统遗传算法。
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