基于激光和IMU的农田作物高度及边界检测

作者：陈斌斌; 曹其新

来源：机电一体化, 2020, 26(Z1): 46-51.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2020.z1.007

• 高度检测
• 直线拟合
• 点云聚类

近年来农田收割逐渐走向自动化和智能化,这其中离不开环境感知的相关任务,如农作物的高度和收割作业线。针对此,提出了基于多传感器的农作物高度动态测量算法和谷物边界实时检测算法。其中,高度测量部分对激光点云进行分层聚类来获取高度差,边界检测部分采用快速的边界点采样,并使用随机采样一致性方法对作业线进行直线拟合。算法在实际水稻收割实验中进行了测试,并表现出较好的应用效果。

• 单位
  上海交通大学