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摘要
针对目前六轴码垛机器人的承重性差、成本高、维护较难且无法实现多功能一体等缺点，为了提高码垛机器人的承重性能，降低其制造及维护成本，实现多功能作业，文中结合曲柄滑块机构设计了一种多功能机械手，既可码垛，又可自动更换栈板。该机械手是对传统偏距曲柄滑块机构进行改进，将直曲柄换成L形曲柄，使曲柄能够过渡死点。通过已知参数对码垛机械手的连杆尺寸进行设定，对总体机构进行受力分析，用SolidWorks 2020对L形曲柄的不同λ角进行建模，经对比分析得出最合适L形曲柄的λ角，从而设计出整个码垛机械手模型，最后，将码垛机械手模型导入ANSYS Workbench 18软件进行受力变形分析，得到一种新型多功能实用码垛机械手。该设计极大地提高了改进后的机械手的承重性、通用性和稳定性，降低了其能耗比，实现了码垛与栈板都能搬运的功能。
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单位昆明理工大学; 机电工程学院
