基于SHOT特征融合的散乱工件点云配准算法

作者：田青华; 白瑞林; 李杜

来源：小型微型计算机系统, 2019, 40(02): 275-279.

• 机器视觉
• 点云配准
• SHOT描述子
• 方向包围盒
• 随机箱体抓取

针对随机箱体抓取过程中目标识别和定位问题,提出一种基于SHOT特征融合的点云配准方法.对结构光三维测量获取的点云进行预处理和分割,得到去除噪声点后的多个工件点云数据集;提出基于方向包围盒裁剪的方法,得到去除稀疏边缘点后的工件点云,结合均匀采样算法获取关键点集;通过改进SHOT特征描述子对关键点进行唯一性描述;采用最小方差法查找工件点云的关键点在模板点云中的对应点,根据对应关系求解初始变换矩阵;最后,使用ICP算法进行精确配准,得到工件的精确位姿信息.实验结果表明,将本文算法与基于FPFH特征配准、SHOT特征配准算法进行对比,配准精度分别提高了30. 07%和37. 10%,配准速度分别提高了35. 64%和21. 21%.

• 单位
  无锡信捷电气股份有限公司; 江南大学