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摘要
为了厘清舵机驱动方式对机器鱼动力学的影响机制,文章开展了基于多舵机串联驱动的机器鱼游动行为规律及其影响因素研究。依据鱼类游动原理,确立舵机驱动方案,并建立机器鱼驱动机构模型;利用虚拟样机技术进行机器鱼动力学仿真,得到不同驱动方式鱼体包络线图谱;基于理想推进器理论,考虑舵机数量影响因素,推导机器鱼游动模式数学模型;结合Matlab/Simulink建模工具,求解出多种驱动模式下的机器鱼游速数值。分析结果表明,舵机数量对机器鱼游速影响最大,而舵机相位差对机器鱼游速影响较小;同时验证了理想推进器理论可模拟4种推进模式鱼速的结论。该文的研究对于舵机驱动式机器鱼游动性能的提升和后续样机的制造具有一定的理论意义和应用价值。
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