针对基于边缘的视觉里程计方法对光度变化敏感、提取边缘不稳定的问题,提出了基于深度相机的边缘融合直接位姿估计方法。融合了传统方法与深度学习的优势进行边缘提取,提高了边缘提取的信噪比;然后将提取的边缘进行基于直接法的相机位姿估计,并使用非参数统计的方法拟合边缘像素残差,给出参与计算的像素权重,使得所提方法对光度变化具有更强的鲁棒性。在TUM数据集上的实验结果表明:该方法取得了较好的位姿估计精度。
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