由粗到细的点云配准算法

作者：赵夫群

来源：传感器与微系统, 2018, 37(10): 143-146.

DOI：10.13873/j.1000-9787(2018)10-0143-04

• 点云配准
• 迭代最近点
• 变尺度
• 旋转角约束
• 动态迭代系数

针对点云配准算法中的收敛速度以及收敛区间与配准精度之间的矛盾,提出一种由粗到细的点云配准算法。粗配准采用一种变尺度点云配准算法,解决收敛区间与配准精度之间的矛盾;细配准采用一种改进的迭代最近点(ICP)算法,通过设置旋转角约束和动态迭代系数,解决由旋转角变化过大引起的配准效果不佳的问题,并可大幅提高算法的迭代收敛速度。实验结果表明:提出的由粗到细的点云配准算法具有较高的配准精度和速度,是一种有效的点云配准算法。

• 单位
  咸阳师范学院; 教育科学学院